Avant de parler d’un poignet de robot industriel, nous devrons comparer un bras humain avec un bras de robot. Comme dans un bras humain, le poignet est presque à l'extrémité avant 5 doigts. De même, dans un bras de robot industriel, le poignet se trouve presque à l'extrémité du bras, avant l'effecteur final. Techniquement parlant, l'effecteur final du robot est le dernier maillon de travail du robot, également appelé techniquement attachements d'extrémité de poignet.
Les derniers maillons de travail ou accessoires d'un poignet de robot industriel peuvent être des perceuses, des caméras, des outils de coupe, des brosses, des capteurs de précision, des outils de soudage, des outils de traitement, des ponceuses, des aimants, des ventouses ou des pinces.
Chez un être humain, l'épaule et le coude sont des articulations et les os qui les relient sont une sorte de liens. Le principe de fonctionnement, la structure et le mécanisme du bras et d'un robot sont exactement les mêmes et sont une copie conforme.
La structure fondamentale d’un robot industriel et d’un bras humain est presque similaire. De la même manière, un bras robotique est aussi une union d’articulations et de liens. Associant un bras de robot au corps humain, il est construit à partir de pièces qui peuvent être librement déplacées ou pliées, comme une épaule ou un coude humain, qui sont libres de se déplacer dans n'importe quelle direction dans une séquence limitée.
Ainsi, la maniabilité et le style des liens des bras sont les mêmes chez les robots et les humains. Mais selon la structure globale, un bras humain est comme un robot en série puisque ses articulations sont en série, c'est-à-dire le poignet, le coude et l'épaule.
Dans le langage de l'ingénierie mécatronique, un « poignet robot » est spécialement conçu pour assister l'outillage d'extrémité de bras, également connu sous le nom (EOAT). Un poignet de robot qui travaille
Le mécanisme dépend des spécifications de travail, des exigences de charge de travail et de nombreux autres facteurs qui entrent en jeu lorsqu'un robot industriel fonctionne.
Le mécanisme de poignet du robot fait partie intégrante de l'ensemble d'un robot entièrement systématisé et son travail consiste à maintenir l'effecteur final robotique entièrement orienté pour différents types de tâches industrielles haut de gamme, car lorsqu'un robot travaille, 2 de ses pièces de base intégrales sont en action, c'est-à-dire le corps global du robot et le bras du robot. Mécaniquement parlant, un robot industriel dans son ensemble est un système de haute technologie composé de plusieurs parties qui travaillent ensemble pour accomplir des tâches prédéfinies.
Le poignet robotique comprend essentiellement deux à trois articulations solides permettant à un robot de travailler dans le style le plus précis possible pour accomplir les tâches les plus exigeantes au quotidien, car l'utilisation des robots dans un environnement industriel est en augmentation, en particulier dans l'industrie automobile et dans différents domaines de l'industrie. où les matières dangereuses ne peuvent pas être manipulées par des êtres humains.
De la discussion détaillée ci-dessus, nous sommes maintenant arrivés au point fondamental selon lequel un poignet de robot industriel effectue globalement des tâches, des missions et des travaux finaux. Ainsi, ce mécanisme spécial du poignet du robot le rend entièrement compatible avec une rotation/rotation complète autour d'un axe et est constitué d'articulations qui permettent au poignet d'effectuer des mouvements multidimensionnels dans n'importe quelle direction souhaitée.
Le poignet du robot est sujet à de nombreux facteurs défavorables lorsqu'il travaille dans un environnement industriel où il est exposé à des vibrations variables et ces vibrations de travail ont un effet indésirable sur le poignet et doivent être inspectées périodiquement.
Nous discutons maintenant en termes simples ci-dessous de ce qu'est le lacet, le roulis et le tangage de n'importe quel poignet de robot avant d'entrer dans une étude plus détaillée des configurations de poignet de robot industriel à 6 axes.
1. La première configuration de mouvement du poignet est Yaw . Le lacet est une rotation du poignet autour d’un axe vertical. En d’autres termes, un poignet en position de lacet signifie une rotation et un mouvement associé vers la gauche et la droite.
2. La deuxième configuration de mouvement du poignet est Roll. Le roulis est la rotation autour de l’axe du bras. En termes simples, une configuration de roulement du poignet est également connue sous le nom de configuration pivotante du poignet, car elle est également appelée fonction de rotation du poignet autour de l'axe du bras.
3. Le troisième mécanisme de mouvement du poignet est le Pitch. La configuration du pas du poignet est une rotation autour de l'axe horizontal.
En termes simples, la configuration du pas du poignet est également connue sous le nom de flexion du poignet du robot.
Nous allons maintenant étudier ci-dessous en détail les six mécanismes de travail et configurations possibles d'un poignet de robot industriel à 6 axes qui sont,
Il est désormais tout à fait facile de comprendre qu’un bras de robot industriel entièrement fonctionnel possède des degrés de liberté multidimensionnels. L’« épaule » du bras du robot peut facilement pivoter dans n’importe quel côté ou direction, elle dispose donc de trois degrés de liberté. Alors que le coude d'un bras de robot industriel ne peut effectuer un mouvement que dans une seule direction, il n'a donc qu'un seul degré de liberté et de même, le poignet du robot peut tourner, tourner et tourner sur trois côtés, il a donc mécaniquement trois degrés de liberté.
Ainsi, les différents mouvements du poignet d'un robot industriel peuvent également être exprimés d'une autre manière, comme ci-dessous.
Résumé
Ainsi, l'essence de l'article ci-dessus est que le poignet du robot doit être totalement configuré en fonction du travail et de la charge, car l'effecteur final du bras du robot effectuera des mouvements uniquement dans les directions possibles où le poignet peut facilement se déplacer. C'est pourquoi la meilleure configuration possible et le meilleur niveau de mobilité du poignet rendent le travail de l'effecteur final très précis et exactement comme nous le souhaitons.
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